機器人假肢功能設計與分析.pdf

1、本論文對機器人假肢的結構設計方面進行研究并進行論述。根據(jù)假肢的功能要求對其工作空間和結構進行了初步的確定，并完成了整體的選型設計，為了滿足殘肢者的基本生活需要，將假肢手臂設計成具有6個自由度的結構，使結構設計滿足了工作空間的要求，并符合結構尺寸緊湊的條件。。
　　簡要介紹了機器人假肢的整體結構、各個關節(jié)的運動以及驅動方式。根據(jù)機器人假肢運動過程中產(chǎn)生的重力矩和直線電機所能產(chǎn)生的最大推力等的要求，對機器人假肢肩部氣動桿和直線電機的位

2、置和尺寸建立了優(yōu)化設計數(shù)學模型。用外罰函數(shù)法求得各變量在約束條件范圍內(nèi)的最優(yōu)解，并將優(yōu)化結果帶入仿真程序，得出仿真圖形。
　　介紹了機器人假肢各連桿的結構組成，各旋轉關節(jié)的角度范圍等參數(shù)。針對機器人假肢的結構形式，用D-H坐標變換法，建立了機器人假肢各連桿坐標系，表示出各連桿參數(shù)。應用各齊次變換方程連乘的方法求出運動學方程，在此基礎上求出機器人手臂運動控制的雅可比矩陣，用蒙特卡洛法代入MATLAB仿真程序分析了機器人假肢的有效工作