噴漿機(jī)器人結(jié)構(gòu)分析與優(yōu)化.pdf

1、噴漿機(jī)器人是國家863計(jì)劃的研究成果，具有全新的機(jī)械結(jié)構(gòu)和先進(jìn)的控制系統(tǒng)，在同類產(chǎn)品中居領(lǐng)先水平，是國家重點(diǎn)推廣項(xiàng)目。在噴漿機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中引入CAE技術(shù)，可以提高產(chǎn)品設(shè)計(jì)質(zhì)量，縮短開發(fā)周期，提高噴漿機(jī)器人的自主開發(fā)能力，對噴漿機(jī)器人的發(fā)展具有重大實(shí)用價(jià)值。 本文首先介紹了噴漿機(jī)器人的現(xiàn)狀、發(fā)展前景及該機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和工作原理。而后又介紹了有限單元法的基本原理及大型有限元計(jì)算軟件patran/nastran在國內(nèi)外的應(yīng)用情況

2、和優(yōu)勢。文中說明了用有限單元法對噴漿機(jī)器人進(jìn)行靜力學(xué)和模態(tài)分析的必要性。在計(jì)算機(jī)器人關(guān)節(jié)受力時(shí)，介紹了什么是DH表示法并說明了該方法如何使用，利用DH表示法將噴漿機(jī)器人的各種參數(shù)表示出來，并結(jié)合牛頓力學(xué)平衡原理對機(jī)器人各個(gè)部件上關(guān)節(jié)處的受力通用表達(dá)式計(jì)算出來，并計(jì)算出在危險(xiǎn)狀態(tài)的受力大小值，為下一步對各部件的分析做了準(zhǔn)備工作。 在確定該機(jī)器人的最危險(xiǎn)狀態(tài)時(shí)，將機(jī)器人簡化為桁架結(jié)構(gòu)并利用patran/nastran確定了該狀態(tài)。而