施釉機(jī)器人結(jié)構(gòu)分析與優(yōu)化設(shè)計.pdf

1、在我國普遍是用人工來完成施釉這道工序的，而衛(wèi)生陶瓷坯體擁有復(fù)雜的表面外形，人工完成施釉無法確保釉層的厚度達(dá)到均勻一致。人工作業(yè)環(huán)境相當(dāng)惡劣，生產(chǎn)效率很低，而且坯體表面的施釉面質(zhì)量很難得到保證?，F(xiàn)在在我國陶瓷加工生產(chǎn)現(xiàn)場，很多工人技能一般偏低，再學(xué)習(xí)能力有限，而機(jī)器人施釉需要工人對機(jī)器人進(jìn)行示教，這超出了施釉操作工人原先所擁有的技能。開發(fā)一款適合于國內(nèi)陶瓷生產(chǎn)廠家的施釉機(jī)器人甚是急迫，而且能夠滿足降低成本和便于示教等優(yōu)點(diǎn)，甚至只是普通技能

2、的工人都有能力對施釉機(jī)器人進(jìn)行示教。
　　以最初設(shè)計的6自由度施釉機(jī)器人為基礎(chǔ)，開發(fā)一種輕量化的5自由度手把手示教型施釉機(jī)器人機(jī)構(gòu)。根據(jù)設(shè)計的幾種適合應(yīng)用于手把手示教型施釉機(jī)器人構(gòu)型，采用 D-H法分別構(gòu)建連桿坐標(biāo)系，對機(jī)器人結(jié)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動學(xué)分析，利用矢量積的方法分別構(gòu)造不同構(gòu)型的雅可比矩陣，分析其靈巧度，對比幾種機(jī)器人構(gòu)型靈巧度，得到最靈巧的構(gòu)型并且獲得示教時關(guān)節(jié)最靈活的工作范圍。對平衡機(jī)構(gòu)進(jìn)行了靜力分析，得到了平衡機(jī)構(gòu)的最優(yōu)位置

3、及彈簧的剛度系數(shù)，完成對機(jī)器人構(gòu)型及平衡機(jī)構(gòu)的優(yōu)化。之后通過Creo2.0創(chuàng)建施釉機(jī)器人虛擬樣機(jī)，并把樣機(jī)導(dǎo)入進(jìn)ADAMS仿真軟件中，通過對其添加約束與驅(qū)動后，對機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動學(xué)仿真，利用得出的數(shù)據(jù)曲線圖對機(jī)器人進(jìn)行分析。
　　施釉機(jī)器人不僅能很好的完成施釉工序，同時還具有輕量化、成本低的特點(diǎn)，手把手示教型施釉機(jī)器人同時具有兩條傳動路線，有示教、空擋和工作三種狀態(tài)，一條傳動路線進(jìn)行示教，一條傳動路線進(jìn)行施釉工作，通過切換裝置來完成兩