基于波波夫超穩(wěn)定理論的超聲波電機MRAC控制研究.pdf

1、超聲波電機有著明顯的非線性特征，采用自適應控制方法可以得到較好的控制性能。本文研究超聲波電機的轉(zhuǎn)速控制，設(shè)計改進MIT（麻省理工學院）模型參考自適應控制策略，降低控制策略復雜度，以利于超聲波電機的工業(yè)化推廣應用；設(shè)計基于波波夫超穩(wěn)定理論的模型參考自適應控制策略，努力提高控制精度，為高精度運動控制應用場合提供關(guān)鍵基礎(chǔ)部件。
　　本文采用相對簡單的運動控制算法，有助于降低包含驅(qū)動控制電路在內(nèi)的超聲波電機系統(tǒng)的成本，從而推動其產(chǎn)業(yè)化應用

2、。基于這一目的，設(shè)計超聲波電機改進MIT模型參考自適應轉(zhuǎn)速控制策略，采用梯度法推導自適應律。該策略使參考模型的設(shè)計不依賴于超聲波電機模型，解決了MIT控制中參考模型形式與控制期望之間的矛盾。進而，為了保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性，給出一種采用Lyapunov穩(wěn)定性理論推導自適應律的改進 MIT轉(zhuǎn)速控制策略。實驗表明，兩種控制策略可行，算法簡單，在線計算量小，控制效果較好。隨后，采用波波夫超穩(wěn)定理論，設(shè)計超聲波電機模型參考自適應控制策略，采用基于輸入