水下機(jī)器人操縱性辨識研究.pdf

1、操縱性與水下機(jī)器人的航行安全性密切相關(guān)。在水下機(jī)器人的設(shè)計階段，對操縱性進(jìn)行預(yù)報至關(guān)重要，以便后續(xù)對操縱性進(jìn)行分析和改進(jìn)。數(shù)學(xué)模型加計算機(jī)模擬的方法在操縱性預(yù)報的研究中應(yīng)用廣泛，被認(rèn)為是最有效的方法之一。應(yīng)用該方法關(guān)鍵是精確獲取操縱運動數(shù)學(xué)模型中的水動力系數(shù)。隨著試驗測量技術(shù)的發(fā)展，以及系統(tǒng)辨識方法的不斷涌現(xiàn)，基于船模試驗的系統(tǒng)辨識方法在水動力系數(shù)辨識方面取得了較快的發(fā)展，并得到了廣泛的應(yīng)用。
　　本文針對水下機(jī)器人的水平面運動，

2、結(jié)合操縱性試驗，應(yīng)用基于支持向量機(jī)（Support Vector Machines，SVM）的系統(tǒng)辨識方法對水下機(jī)器人系統(tǒng)辨識進(jìn)行研究。首先，結(jié)合操縱運動仿真試驗結(jié)果，采用 SVM方法對運動模型中的水動力系數(shù)進(jìn)行辨識，并根據(jù)建立的運動模型對水下機(jī)器人的操縱運動進(jìn)行預(yù)報。通過將水動力系數(shù)的辨識值和操縱運動的預(yù)報結(jié)果與仿真試驗數(shù)據(jù)進(jìn)行對比，驗證了基于 SVM的系統(tǒng)辨識方法的正確性。其次，結(jié)合某水下機(jī)器人的拘束模試驗結(jié)果，以斜航試驗和純橫蕩試