水下機(jī)器人操縱性辨識(shí)研究.pdf

1、操縱性與水下機(jī)器人的航行安全性密切相關(guān)。在水下機(jī)器人的設(shè)計(jì)階段，對(duì)操縱性進(jìn)行預(yù)報(bào)至關(guān)重要，以便后續(xù)對(duì)操縱性進(jìn)行分析和改進(jìn)。數(shù)學(xué)模型加計(jì)算機(jī)模擬的方法在操縱性預(yù)報(bào)的研究中應(yīng)用廣泛，被認(rèn)為是最有效的方法之一。應(yīng)用該方法關(guān)鍵是精確獲取操縱運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型中的水動(dòng)力系數(shù)。隨著試驗(yàn)測(cè)量技術(shù)的發(fā)展，以及系統(tǒng)辨識(shí)方法的不斷涌現(xiàn)，基于船模試驗(yàn)的系統(tǒng)辨識(shí)方法在水動(dòng)力系數(shù)辨識(shí)方面取得了較快的發(fā)展，并得到了廣泛的應(yīng)用。
　　本文針對(duì)水下機(jī)器人的水平面運(yùn)動(dòng)，

2、結(jié)合操縱性試驗(yàn)，應(yīng)用基于支持向量機(jī)（Support Vector Machines，SVM）的系統(tǒng)辨識(shí)方法對(duì)水下機(jī)器人系統(tǒng)辨識(shí)進(jìn)行研究。首先，結(jié)合操縱運(yùn)動(dòng)仿真試驗(yàn)結(jié)果，采用 SVM方法對(duì)運(yùn)動(dòng)模型中的水動(dòng)力系數(shù)進(jìn)行辨識(shí)，并根據(jù)建立的運(yùn)動(dòng)模型對(duì)水下機(jī)器人的操縱運(yùn)動(dòng)進(jìn)行預(yù)報(bào)。通過(guò)將水動(dòng)力系數(shù)的辨識(shí)值和操縱運(yùn)動(dòng)的預(yù)報(bào)結(jié)果與仿真試驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，驗(yàn)證了基于 SVM的系統(tǒng)辨識(shí)方法的正確性。其次，結(jié)合某水下機(jī)器人的拘束模試驗(yàn)結(jié)果，以斜航試驗(yàn)和純橫蕩試