遞歸型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在機(jī)械手逆模學(xué)習(xí)控制中的應(yīng)用研究.pdf

1、傳統(tǒng)的基于前饋型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)械手逆模學(xué)習(xí)控制中，將機(jī)械手的動(dòng)力學(xué)逆模型看作非線性靜態(tài)映射，利用前饋型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)非線性函數(shù)的逼近能力對(duì)其進(jìn)行辨識(shí)，所需被測(cè)量較多，網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，計(jì)算量大。如果將機(jī)械手的逆模型看作動(dòng)態(tài)系統(tǒng)，并利用遞歸型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)的逼近能力對(duì)其進(jìn)行辨識(shí)，則可以減少被測(cè)量，簡(jiǎn)化網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。 該文使用遞歸型二階神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)機(jī)械手逆動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行逼近，設(shè)計(jì)了基于遞歸型二階神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)械手逆模學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)，對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行了

2、仿真，并與基于前饋型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的系統(tǒng)進(jìn)行了比較，以明確遞歸型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)機(jī)械手逆模型的逼近能力，以及將遞歸型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用于機(jī)械手逆模學(xué)習(xí)控制的可行性和優(yōu)越性。 仿真實(shí)驗(yàn)表明，該文所設(shè)計(jì)的遞歸型二階神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行離線訓(xùn)練后對(duì)機(jī)械手逆動(dòng)力模型有較好的逼近能力，學(xué)習(xí)效率要優(yōu)于前饋型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，因此更適用于機(jī)械手的在線學(xué)習(xí)控制；在軌跡控制效果方面，與基于前饋型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)械手逆模學(xué)習(xí)控制相比控制精度相差不大；在輸出控制量的品質(zhì)方面，基于遞歸型二