模糊滑?？刂圃陔妱訄?zhí)行器上的應用研究.pdf

1、針對電動執(zhí)行器的位置控制算法，國內外學者已做了很多研究，包括PID控制，PD控制和雙?？刂频?。由于通常情況下伺服電機和傳動機構總存在著傳動間隙和慣性，控制規(guī)律選取不當時會引起繼電器的頻繁切換，甚至產生不停的抖動現(xiàn)象。同時機械部分對電氣部分的影響仍然存在，即電動機軸上經(jīng)折算后得到的轉動慣量不再是一個常數(shù)。另外，系統(tǒng)在運行過程中，不可避免的要受到外界因素的干擾。為了提高系統(tǒng)的定位精度和穩(wěn)定性，本文采用了模糊滑?？刂?，并且提出采用帶有智能積分

2、和自調整因子的模糊滑模算法改進控制器以實現(xiàn)系統(tǒng)性能提高。 本文首先設計了基于單相異步電動機的仿真模型，能夠實時仿真隨著電壓通斷和負載轉矩以及轉動慣量的變化，電機的轉速和角位移響應。模糊滑?？刂瓶梢圆灰蕾囅到y(tǒng)的模型，保持了常規(guī)模糊控制的優(yōu)點，同時它又可以減弱單純滑動模態(tài)控制系統(tǒng)存在的抖振。本文對模糊滑模控制方法進行了改進，主要包括：加入帶有智能積分和自調整因子α的滑模切換線s，能夠隨著誤差的變化，自動調整α的數(shù)值，隨之調整模糊控制