艦船運(yùn)動(dòng)模擬器技術(shù)研究.pdf

1、　　艦船運(yùn)動(dòng)模擬器是模擬艦船海上航行搖擺條件的關(guān)鍵設(shè)備，它可以在實(shí)驗(yàn)室模擬艦船海航時(shí)的搖擺狀態(tài)，為艦載設(shè)備、儀器提供動(dòng)態(tài)性能和靜態(tài)性能試驗(yàn)條件。與艦船在海上航行試驗(yàn)相比，它具有可控性、無(wú)破壞性、經(jīng)濟(jì)性、可靠性等優(yōu)點(diǎn)，受到艦載設(shè)備儀器研制、生產(chǎn)廠家的廣泛重視。而作為運(yùn)動(dòng)模擬器載體的并聯(lián)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是艦船運(yùn)動(dòng)模擬器的重要組成部分，在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)控制下提供沿X、Y、Z向平移和繞X、Y、Z軸回轉(zhuǎn)的六自由度搖擺運(yùn)動(dòng)。對(duì)并聯(lián)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的有關(guān)

2、理論進(jìn)行分析和研究、設(shè)計(jì)性能優(yōu)越的運(yùn)動(dòng)模擬器是提高艦載設(shè)備儀器性能的重要手段，對(duì)提高我國(guó)艦載設(shè)備技術(shù)水平具有重要意義?！　≡诓殚唶?guó)內(nèi)外有關(guān)技術(shù)文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，本文簡(jiǎn)述了國(guó)內(nèi)外六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的研究現(xiàn)狀及應(yīng)用領(lǐng)域，并針對(duì)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的研究現(xiàn)狀，對(duì)平臺(tái)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、誤差理論、結(jié)構(gòu)優(yōu)化技術(shù)及控制策略等進(jìn)行了理論分析和研究，給出了位置正解、位置逆解的理論計(jì)算方法，建立了平臺(tái)靜力學(xué)和動(dòng)力學(xué)方程及平臺(tái)位置誤差計(jì)算的數(shù)學(xué)模型，并對(duì)六自由度

3、運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的負(fù)載交聯(lián)耦合機(jī)理作了初步研究，為設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)合理、性能優(yōu)越的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)提供了理論基礎(chǔ)。　　根據(jù)運(yùn)動(dòng)模擬器對(duì)其運(yùn)動(dòng)性能的要求，結(jié)合艦船運(yùn)動(dòng)模擬器研制的技術(shù)條件，我們?cè)O(shè)計(jì)研制了基于六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)結(jié)構(gòu)的艦船運(yùn)動(dòng)模擬器，并重點(diǎn)對(duì)運(yùn)動(dòng)模擬器的結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)和研制，并對(duì)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)性能和位置誤差進(jìn)行了試驗(yàn)仿真。　　最后對(duì)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)目前所能達(dá)到的技術(shù)性能指標(biāo)作了歸納總結(jié)，結(jié)果表明本文所進(jìn)行的理論分析和研究成果是正確的，