小型船舶運動模擬器研究.pdf

1、船舶運動模擬器是模擬船舶海上航行搖擺條件的重要設(shè)備，它可以在實驗室模擬船舶海航時的搖擺狀態(tài)，為船舶儀器設(shè)備提供動態(tài)性能和靜態(tài)性能試驗條件。與船舶在海上航行試驗相比，它具有可控性、無破壞性、經(jīng)濟性等優(yōu)點，以并聯(lián)六自由度運動平臺為代表的大型船舶運動模擬器的研制及應(yīng)用受到廣泛重視，同時小型船舶運動模擬器的研究也開始受到關(guān)注。小型船舶運動模擬器具有精度高、成本低、研制周期短等優(yōu)點，進(jìn)行其相關(guān)理論的深入研究和設(shè)計性能優(yōu)越的船舶運動模擬器對提高我國

2、船用設(shè)備技術(shù)水平具有重要意義。 本論文是以空間坐標(biāo)變換理論、模擬器的位置正解、逆解理論以及空間機構(gòu)自由度理論為出發(fā)點，研究了小型電動式船舶運動模擬器的設(shè)計方案；針對小型運動模擬器進(jìn)行了運動學(xué)分析，并且為驗證結(jié)構(gòu)的合理性和數(shù)學(xué)模型的正確性，使用ADAMS工程仿真軟件對其進(jìn)行了運動仿真。在運動模擬器的控制上采用了以MPC02控制卡為核心的模塊化控制技術(shù)，它與PC機構(gòu)成了主從式控制結(jié)構(gòu)：PC機負(fù)責(zé)人機交互界面的管理和控制系統(tǒng)的實時監(jiān)控