空間機器人姿態(tài)控制飛輪的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、 本文首先將對姿態(tài)控制飛輪的輪體進行設計，并對其進行測試仿真，使之能適用于空間機器人姿態(tài)控制的要求。其次對飛輪電機的驅(qū)動控制方法進行研究。分析了飛輪姿態(tài)控制的原理和飛輪控制方式，對力矩控制和速度控制進行論述，確定了控制方案。針對永磁無刷直流電機的幾種驅(qū)動控制方法進行分析，包括逆變電路(全橋逆變、半橋逆變)的選擇、控制方法(PWM、PWM/PAM、雙PWM)的選擇、進行了控制系統(tǒng)建模與設計。最后對飛輪驅(qū)動控制器的實現(xiàn)方式進行研究。完

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