弧焊機器人空間運行軌跡及焊槍姿態(tài)設計.pdf

1、根據(jù)我國焊接技術的應用情況和發(fā)展需求，傳統(tǒng)的焊接方法一定程度上不能高效的滿足生產(chǎn)需求，弧焊機器人技術越來越受到生產(chǎn)廠家的重視。弧焊機器人如何高效而又精確地完成批量生產(chǎn)，是目前弧焊機器人領域中急需解決的問題。所以這需要在軌跡設計時選擇合適的焊槍位姿，本文以使弧焊機器人高效精確的完成作業(yè)為目的，主要對焊接軌跡整個過程進行研究。最終，對于復雜的馬鞍形焊接軌跡，采用弧焊機器人焊接能夠更高效率、高質量地完成焊接。
　　本文首先介紹了機器人發(fā)

2、展過程及應用，焊接機器人的發(fā)展過程和國內外研究現(xiàn)狀，并說明了焊接軌跡設計在弧焊機器人技術領域中的重要性。
　　其次對本實驗使用的新松SR10機器人硬件組成做了詳細介紹，以及制圖軟件SolidWorks、輔助加工軟件SR_CAM_SoftWare和虛擬虛擬工作站(SRVWS)軟件的使用及相互間的聯(lián)系進行詳細說明。
　　再次對關節(jié)機器人系統(tǒng)的設定，示教過程中運動類型，以及坐標系分類與標定進行詳細闡述，并基于新松關節(jié)機器人各關節(jié)的