飛行機器人姿態(tài)測量與控制系統的設計與實現.pdf

1、目前，對智能機器人的研究已經受到了越來越多的關注。四旋翼飛行機器人作為一種常見智能機器人，與人們日常工作的聯系日益緊密。由于其本身具有的良好操控性能，并且具有可以在小范圍區(qū)域內起飛，可以在空中懸停等特點。四旋翼飛行機器人已經廣泛的應用于空中交通巡邏、重大自然災害后救援、架空電力線路巡檢等方面。
　　本文針對應用于架空電力線路巡檢使用的四旋翼飛行機器人進行研究。文中首先介紹了國內外對于四旋翼飛行機器人的研究現狀，說明了本課題的科學意

2、義和應用前景;其次探討了四旋翼飛行機器人的飛行原理以及空中姿態(tài)解算的基本知識;然后設計了基于雙處理器實現的四旋翼飛行機器人的整體架構，采用模塊化設計的思路分別設計了以Atmega2560為核心的主控平臺、以TMS320C28335為核心的計算平臺、以MPU6050及HMC5883為核心的慣性測量單元(IMU)以及高度傳感器模塊、通信模塊、電源模塊等的硬件電路，并制作PCB板。最后，基于此硬件，進行了部分底層驅動軟件程序的編寫。