足底按摩機器人機構設計與分析.pdf

1、高血壓人群呈現(xiàn)年輕化趨勢，患病人群不斷擴大，目前沒有常規(guī)的治療方法可以對其進行有效治療。臨床實驗結(jié)果表明，專業(yè)的足療師通過專業(yè)的按摩手法、配穴與療程相結(jié)合，進行足底按摩，可以有效的對高血壓病進行治療，且無任何副作用。但由于足療師的水平參差不齊，同時足部按摩又沒有統(tǒng)一的標準進行規(guī)范，通過足部醫(yī)療的方法對高血壓病進行治療很難實現(xiàn)推廣與普及。所以，通過一種機器人對足部按摩進行統(tǒng)一標準，并進行推廣有著重要的意義。
　　本文提出了一個足底按

2、摩機器人的機構構型，并進行了結(jié)構設計。主要內(nèi)容包括:足底按摩機器人的機構設計、運動學分析、受力分析以及機構設計四個方面。
　　首先，根據(jù)足底按摩機器人的主要設計目標，在參考已有機構構型的基礎上，提出了一種新的串并聯(lián)機構構型。該構型是由PRRRP平面機構和一個平行四邊形曲柄滑塊機構組成的串并聯(lián)機構，該機構的主要特點是將平面內(nèi)的兩個自由度與垂直于該平面方向的自由度分開，實現(xiàn)了機構的簡化，同時也便于模塊化設計。
　　其次，根據(jù)設計

3、要求，選擇了機構可達工作空間，并對機構進行了尺度的綜合與優(yōu)化。然后，對機構進行了運動學的正、逆解分析，并通過逆解分析的結(jié)果進行了按摩頭軌跡規(guī)劃，并對結(jié)果進行分析，得到了機構運動性能較好和較差時的運動狀態(tài)，為以后的控制提供參考。
　　再次，對機構進行了受力分析，通過對受力情況的分析比較，得到了各關節(jié)受力情況，并且通過對特殊工況的分析，找到了危險工況下關鍵關節(jié)受力情況。
　　最后，根據(jù)前面的分析結(jié)論，對機構進行了整體的結(jié)構設計，