按摩機器人控制器的設計與研究.pdf

1、隨著科技的進步，機器人已從最初的工業(yè)領域延伸至各個領域，如農(nóng)業(yè)機器人、娛樂機器人、醫(yī)療機器人等。機器人未來發(fā)展趨勢是從工廠和實驗室發(fā)展到人們的日常生活。隨著仿生學的發(fā)展和與人協(xié)作機器人的需求，使人類與機器之間的結合更為緊密。
　　本文研究的按摩機器人是一個基于人機結合技術發(fā)展而來的中醫(yī)治療或康復的平臺。它結合中醫(yī)按摩手法和機器人定位精度高，按摩力量精確可控，動作可準確重復，以及不會產(chǎn)生疲勞等特點。該平臺能夠按照中醫(yī)按摩理論實現(xiàn)對人

2、體進行按摩，提高了人們的生活質(zhì)量。
　　本文中選取SolidWorks三維建模軟件建立了按摩機器人的三維模型；采用D-H坐標系建立按摩機器人的數(shù)學模型，利用MATLAB仿真軟件對按摩機器人進行運動學仿真。
　　結合按摩機器人控制系統(tǒng)的要求，通過大量的市場調(diào)研，詳細比較分析系統(tǒng)中涉及到的硬件種類及其特點，最終確定了硬件類型。
　　在ADAMS中建立虛擬樣機模型，并對其物理參數(shù)和運動參數(shù)進行修改。利用MATLAB和ADAM