機(jī)器人直線軌跡測量中的圖像處理方法研究.pdf

1、機(jī)器人直線軌跡特性是工業(yè)機(jī)器人的一項(xiàng)重要指標(biāo),其中的軌跡重復(fù)性和穩(wěn)定性綜合反映了機(jī)器人的機(jī)電性能和控制運(yùn)動(dòng)軌跡能力,成為工業(yè)機(jī)器人最重要的一個(gè)出廠檢測指標(biāo).但長期以來,該類檢測設(shè)備主要依賴進(jìn)口,具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的機(jī)器人軌跡測量設(shè)備在國內(nèi)尚屬空白.因此,研制機(jī)器人直線軌跡測量設(shè)備具有重要性和緊迫性.該文在綜述機(jī)器人軌跡測量系統(tǒng)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上,重點(diǎn)介紹了中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所研制的非接觸式機(jī)器人直線軌跡測量系統(tǒng).該系統(tǒng)利用結(jié)構(gòu)

2、光幾何成像原理和視覺圖像處理技術(shù),將視覺傳感器固定在機(jī)器人末端,當(dāng)機(jī)器人沿"V"形測量軌道做直線運(yùn)動(dòng)時(shí),傳感器上的激光發(fā)射裝置發(fā)出的線狀光源投射在測量軌道上,形成具有三個(gè)拐點(diǎn)的激光條,并在CCD攝像機(jī)中成像,通過圖像處理技術(shù)和位姿測量技術(shù),得到傳感器坐標(biāo)系相對(duì)于測量軌道坐標(biāo)系的位姿關(guān)系,從而間接描述機(jī)器人的直線軌跡特性.該文以該測量系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)之一——圖像處理技術(shù)為應(yīng)用背景,利用該測量系統(tǒng)攝取的真實(shí)圖像,根據(jù)技術(shù)要求,研究不同測量條件

3、下高魯棒性的圖像處理與特征點(diǎn)識(shí)別技術(shù).首先在Visual C++環(huán)境下建立了基于BMP文件格式的圖像處理軟件環(huán)境,實(shí)現(xiàn)了圖像的讀入、顯示、處理和存儲(chǔ)功能.在圖像處理時(shí),采用基于線性濾波的圖像增強(qiáng)方法,并提出了一種新的自動(dòng)多閾值圖像分割方法,該方法以基于灰度位置投影的圖像分區(qū)實(shí)現(xiàn)局部多閾值分割,克服了不均勻照明或不均勻灰度分布對(duì)目標(biāo)識(shí)別的影響,同時(shí),通過閾值過渡很好地解決了相鄰區(qū)域閾值"階躍"引起的錯(cuò)誤分割問題,具有很好的魯棒性.在圖像特