開(kāi)放式網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)平臺(tái)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文為課題組承擔(dān)的江蘇省十五攻關(guān)項(xiàng)目“網(wǎng)絡(luò)化焊接機(jī)器人研制與汽車生產(chǎn)線應(yīng)用工程”的子任務(wù)——“開(kāi)放式網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)平臺(tái)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)”。 為充分體現(xiàn)開(kāi)放式網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人的開(kāi)放性優(yōu)勢(shì)，以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程客戶不但能夠利用Internet遙操作本地機(jī)器人，而且還可以通過(guò)選擇現(xiàn)有的多種底層伺服算法之一、適度修改部分控制參數(shù)等多種方式來(lái)測(cè)試各種不同控制算法對(duì)機(jī)器人運(yùn)行性能的影響等功能，構(gòu)建了遠(yuǎn)程客戶操控機(jī)器人界面、機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器、機(jī)器人服務(wù)器三方

2、的通訊框架。 通過(guò)對(duì)三方通訊模式的分析，自行設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議，同時(shí)綜合運(yùn)用Java、Web、COR隊(duì)等技術(shù)，借助于HTTP、IIOP等相關(guān)網(wǎng)絡(luò)協(xié)議完成了三方之間的網(wǎng)絡(luò)通訊功能，實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人的良好控制以及開(kāi)放式的既定目標(biāo)． 最后，就本課題的研究現(xiàn)狀和發(fā)展前號(hào)進(jìn)行了總結(jié)和展望． 本文提出并實(shí)現(xiàn)的開(kāi)放式網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)平臺(tái)適用于許多工業(yè)機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制的場(chǎng)合，同時(shí)對(duì)于機(jī)器人技術(shù)和控制理論的廣泛應(yīng)用具有較強(qiáng)