CINCINNATI機器人開放式控制系統(tǒng)的開發(fā).pdf

1、隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，機器人應用領(lǐng)域的不斷擴大，對機器人的性能提出了更高的要求。作為機器人的核心部分，機器人控制器系統(tǒng)結(jié)構(gòu)一直是機器人學中的熱點。它在一定程度上影響著機器人的發(fā)展。針對傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)封閉式機器人控制器的缺陷，開發(fā)“具有開放式結(jié)構(gòu)的模塊化、開放式、標難化的機器人控制器”是當前機器人控制器的一個發(fā)展方向。 本論文闡述在CINCINATI機器人本體的基礎(chǔ)上建立開放式、模塊化的先進機器人控制平臺，采用先進機器人的控制理論與方法

2、，可實現(xiàn)多機器人協(xié)調(diào)與控制的發(fā)展。 論文首先分析先進機器人的控制理論與方法，建立了CINCINNATI機器人數(shù)學模型，在此基礎(chǔ)上，進行了位置反饋及穩(wěn)態(tài)誤差的分析，設(shè)計了開放式機器人控制系統(tǒng)，得出最優(yōu)的CINCINNATI機器人控制器。 其次，論文闡述了CINCINNATI機器人開放式控制系統(tǒng)的構(gòu)成。并通過位置控制方式進行控制系統(tǒng)的組裝，對PMAC可編程多軸控制器、研華的工控機、日本松下的伺服電機及伺服驅(qū)動器的選取進行了分

3、析，從而得出CINCINNATI機器人控制器的最佳構(gòu)成。 論文設(shè)計了CINCINNATI機器人的保護系統(tǒng)的組成(限位開關(guān)及PLC)，并對日本松下PLC的選取進行了分析，針對機器人本體在運動過程中參數(shù)的選取做了詳細的闡述，以及機器人在運動過程中所出現(xiàn)的故障給出了詳細的補救方案。 最后，論文介紹了多軸運動控制器PMAC的編程軟件Pewin32PRO、PID位置環(huán)伺服濾波器和PID控制算法，使用PMAC執(zhí)行軟件PIDTUNIN