開放式機器人控制器研究.pdf

1、機器人是最復雜的機器，也是人類最渴望能夠早日制造出來的機器朋友。然而要制造出一臺智能機器人并不容易，僅僅是讓機器模擬人類的行走動作，科學家們就要付出了數(shù)十甚至上百年的努力。開發(fā)出來的機器人又不具備兼容的接口通信，使得機器人的發(fā)展一直處于緩慢狀態(tài)，本文以“飛思卡爾”全國大學生智能車競賽為背景，討論了開放式機器人控制器的設計，主要搭建一套開放式的控制器，該控制器通過上位機簡單的配置能夠完成不同組別的比賽任務，使初學者能夠更為容易的入門，直接

2、上手，減輕了開發(fā)者的勞動量，為完成此控制器，該論文以第八屆比賽規(guī)則定制控制器，其中包括智能車模型的車體機械結(jié)構(gòu)優(yōu)化，硬件平臺搭建，程序框架構(gòu)建，算法，和最終調(diào)試，最終實現(xiàn)一套控制器兼容所有車輛。
　　本文基于飛思卡爾杯智能車競賽要求，研究了競賽智能車模型特性，設計并調(diào)整了其機械結(jié)構(gòu)。在PCB形狀尺寸作了嚴格的限制，原件布局綜合了車模結(jié)構(gòu)的考慮。
　　在賽道識別的研究中，本文分析并比較了文獻中的兩種二值化算法和跳變二值化算法的

3、優(yōu)缺點。并基于此提出一種動態(tài)跳變算法，該算法能夠同時解決圖像遠端灰度漸變問題和外界光強變化問題。
　　開發(fā)了一種智能車調(diào)試平臺，該平臺主要適用于調(diào)試圖像處理算法和控制算法，為了提高智能車開發(fā)效率。平臺硬件的選型、制作，軟件的編寫等方面在本文中都得到了詳細闡述。在硬件電路制作和驅(qū)動等軟件調(diào)試工作完成后，該平臺被應用于實際當中。在大量MATLAB仿真實驗中，動態(tài)跳變算法具有較好的處理效果。在實踐測試中，智能車調(diào)試開發(fā)平臺一定程度上提高