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1、非完整約束是指含有系統(tǒng)廣義坐標導(dǎo)數(shù)且不可積的約束.典型的受非完整約束系統(tǒng)(簡稱非完整系統(tǒng))包括車輛、移動機器人、某些空間機器人、水下機器人等.因此,非完整系統(tǒng)的控制研究具有廣泛應(yīng)用背景和重要應(yīng)用價值.該文提出一種新的非完整約束車型機器人運動學(xué)模型——差動驅(qū)動機器人模型,就軌跡跟蹤問題,設(shè)計出了近似線性化反饋控制器及精確線性化反饋控制器,并證明了這種運動學(xué)模型可以轉(zhuǎn)化為一種標準型——鏈式結(jié)構(gòu),因此此項研究具有普遍意義.研究制作了車型機器人
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