伺服驅(qū)動系統(tǒng)控制參數(shù)自整定技術(shù)研究.pdf

1、伺服驅(qū)動系統(tǒng)被廣泛應(yīng)用于航空航天和軍事等重要領(lǐng)域中,其運(yùn)動性能的好壞與驅(qū)動系統(tǒng)控制參數(shù)密切相關(guān)，這就要求伺服系統(tǒng)的控制參數(shù)能夠?qū)崿F(xiàn)在線自整定，以達(dá)到使伺服驅(qū)動系統(tǒng)控制始終處于最佳狀態(tài)的目的。
　　一般來說，需設(shè)定的 PID控制參數(shù)是在反復(fù)整定的基礎(chǔ)上得到的，整定過程繁瑣復(fù)雜，耗時(shí)費(fèi)力，又由于伺服電機(jī)的實(shí)際運(yùn)行狀態(tài)難于觀測，所以對不同參數(shù)的實(shí)際控制效果難于做出評價(jià)。因此，研究伺服驅(qū)動系統(tǒng)控制參數(shù)自整定技術(shù)具有十分重大的工程實(shí)踐意義和

2、理論研究價(jià)值。
　　課題研究的主要目的就是根據(jù)伺服驅(qū)動系統(tǒng)的控制參數(shù)對運(yùn)動性能的影響規(guī)律，采用先進(jìn)控制算法來對 PID控制參數(shù)進(jìn)行自整定，以此來改善伺服驅(qū)動系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度和動態(tài)性能，從而達(dá)到滿意的控制效果。
　　本文首先對傳統(tǒng) PID控制參數(shù)整定算法及其改進(jìn)算法進(jìn)行探討，同時(shí)對智能 PID控制參數(shù)自整定技術(shù)做了研究，并對人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)自整定做了深入的研究分析，提出了基于一種 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制參數(shù)自整定算法，最后在伺服驅(qū)動系