

版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡(jiǎn)介
1、本文設(shè)計(jì)了一種五自由度裝配加工機(jī)器人并對(duì)其進(jìn)行方案及結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)解析及仿真,最后通過(guò)有限元軟件對(duì)該機(jī)器人的關(guān)鍵部件進(jìn)行了靜態(tài)分析、模態(tài)分析,對(duì)分析結(jié)果進(jìn)行了比較。主要工作以下幾個(gè)方面:
1)結(jié)合裝配用的鉆(擴(kuò)、鉸)削加工載荷類型的特點(diǎn),對(duì)五自由度裝配加工機(jī)器人進(jìn)行總體運(yùn)動(dòng)方案和結(jié)構(gòu)方案的設(shè)計(jì),然后運(yùn)用三維軟件SOLIDEDGE對(duì)機(jī)器人的主要部件進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),最后建立機(jī)器人三維實(shí)體模型及繪制了相應(yīng)二維裝配圖。
2、r> 2)進(jìn)行裝配加工機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)解析和解析軟件的編制,首先建立運(yùn)動(dòng)學(xué)方程并求出正、逆解,采用蒙特卡洛法計(jì)算機(jī)器人的工作空間,然后采用矢量積方法構(gòu)造出機(jī)器人的速度雅可比矩陣。最后通過(guò)虛擬樣機(jī)技術(shù),在ADAMS中對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解、逆解、速度雅克比等問(wèn)題進(jìn)行仿真,將ADAMS仿真結(jié)果與論文的解析結(jié)果進(jìn)行對(duì)比,從而驗(yàn)證了論文運(yùn)動(dòng)學(xué)解析的正確性。
3)采用第二類拉格朗日法建立裝配加工機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型,推導(dǎo)出機(jī)器人動(dòng)力學(xué)
3、方程。編寫(xiě)動(dòng)力學(xué)求解程序,對(duì)動(dòng)力學(xué)的逆問(wèn)題進(jìn)行仿真,為以后的控制和軌跡規(guī)劃提供了依據(jù)。
4)對(duì)裝配加工機(jī)器人的關(guān)鍵部件(腰部、臂部、腕部)在多種工況下進(jìn)行靜態(tài)分析,得到應(yīng)力與位移分布云圖,修改設(shè)計(jì)中的剛度薄弱的零部件;然后對(duì)影響機(jī)器人性能指標(biāo)的關(guān)鍵部件進(jìn)行模態(tài)分析,得到前六階的頻譜和振動(dòng)特性,為避免機(jī)器人在共振時(shí)工作和改進(jìn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)提供了依據(jù),同時(shí)也為瞬態(tài)分析、譜分析,諧響應(yīng)分析打下了基礎(chǔ)。
本文對(duì)五自由度
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 五自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析.pdf
- 五自由度工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與仿真.pdf
- 七自由度工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)研究.pdf
- 四自由度小型抓取機(jī)器人設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)分析.pdf
- 畢業(yè)論文四自由度機(jī)器人設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)分析
- 四自由度機(jī)器人設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)分析(畢業(yè)論文)
- 小型五自由度串聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析.pdf
- 五自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和實(shí)時(shí)控制技術(shù)研究.pdf
- 物流機(jī)器人方案設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)研究.pdf
- 一種新型五自由度并聯(lián)機(jī)床的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析.pdf
- 足球機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)分析.pdf
- 一種五自由度混聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與仿真.pdf
- 三自由度Delta機(jī)器人運(yùn)動(dòng)、動(dòng)力學(xué)分析及仿真研究.pdf
- 二自由度冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)研究.pdf
- 上肢康復(fù)醫(yī)療機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)分析.pdf
- 五自由度潔凈晶圓傳輸機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)建模與分析.pdf
- 新型五自由度并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定方法研究.pdf
- 水平四自由度裝配機(jī)器人的設(shè)計(jì)及其運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真分析.pdf
- 一種五自由度混聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)研究.pdf
- 平動(dòng)二自由度并聯(lián)移栽機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)分析.pdf
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論