六自由度噴漆機器人動力學(xué)分析及有限元優(yōu)化設(shè)計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本論文針對廣西大學(xué)機械工程學(xué)院設(shè)計的六自由度噴漆機器人進(jìn)行動力學(xué)以及結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計方面的研究，文中所做的工作對工業(yè)機器人特別是噴漆機器人的研究有一定參考價值。
　　 首先，論文中應(yīng)用D-H方法建立了機器人連桿坐標(biāo)系，并應(yīng)用牛頓-歐拉遞推算法編制了求解機器人逆動力學(xué)方程的通用符號表達(dá)式。其次，在Pro/E環(huán)境下完成了機器人的虛擬裝配，并建立了較精確的機器人虛擬樣機,應(yīng)用機器人工具箱的關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃函數(shù)進(jìn)行點到點運動的規(guī)劃，在ADA

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