機(jī)器人規(guī)劃與智能控制的研究及其仿真.pdf

1、安徽理工大學(xué)碩士學(xué)位論文機(jī)器人規(guī)劃與智能控制的研究及其仿真姓名：李濤申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)指導(dǎo)教師：陸奎20090601安徽理工大學(xué)碩士學(xué)位論文這一部分的研究內(nèi)容具有相對的獨(dú)立性，它主要是從仿真技術(shù)的角度出發(fā)，以在控制理論中得到廣泛應(yīng)用的控制系統(tǒng)分析設(shè)計(jì)平臺(tái)MATLAB及建立在其上的專業(yè)仿真工具Simulink為背景，結(jié)合本論文所涉及到的機(jī)器人智能控制方案，對仿真應(yīng)用策略和方法進(jìn)行了詳細(xì)的分析和全面的總結(jié)。最后，利用MA

2、TLAB的強(qiáng)大的仿真功能，加以具體數(shù)據(jù)，分別專IjN作出了針對PUMA560機(jī)械臂和大學(xué)版智能機(jī)器人MTUROBOT智能控制的3D動(dòng)態(tài)仿真。本文對上述研究成果在理論上進(jìn)行了證明，又通過計(jì)算機(jī)仿真驗(yàn)證了控制算法的正確性和有效性。所提出的控制策略不僅可用于具體的機(jī)器人，而且對于類似復(fù)雜非線性機(jī)械系統(tǒng)的控制也有重要的參考價(jià)值。圖42表1參8關(guān)鍵詞：機(jī)器人；規(guī)劃；智能控制；網(wǎng)絡(luò)控制；遺傳算法控制；仿真分類號：中文圖書分類號TP2422；正運(yùn)動(dòng)學(xué)