智能機器人運動分析與仿真的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、“機器人智能控制系統(tǒng)的研究”對工業(yè)機器人進行智能控制，要求其能自動避障、自動規(guī)劃路徑、自動從任一地點搬運工件到目標地點，其涉及到的內容相當廣泛。作為“機器人智能控制系統(tǒng)的研究”的一個子課題，本文以五自由度機械手為研究對象，主要研究了五自由度機械手的靜力學、運動學建模與分析、機械手的路徑規(guī)劃以及機械手的運動學仿真問題。通過這些分析，可及時發(fā)現(xiàn)設計中的缺點和不足，并加以改進優(yōu)化，避免因直接操作實體而可能造成的損失，對機器人的設計、制造、試驗

2、以及使用都具有非常重要的指導意義。
　　 首先在Pro/Engineer中完成五自由度機械手的建模和裝配，對各零部件進行干涉檢查，驗證總體結構設計的正確性與合理性，為靜力學、運動學分析與仿真提供正確的虛擬樣機模型。其次，通過Pro/Engineer與ANSYS之間的接口將模型導入ANSYS中對機械手的靜力學問題(強度、位移)進行分析，進一步驗證了機械結構的合理性，并為運動學分析與仿真提供理論基礎。緊接著分析五自由度機械手的運動學

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