智能小型足球機(jī)器人的構(gòu)建與路徑規(guī)劃研究.pdf

1、路徑規(guī)劃是所有移動(dòng)機(jī)器人必須解決的核心問題，包括解決沿著什么路徑到達(dá)目的地，如何檢測(cè)碰撞并避免碰撞等問題。RoboCup即機(jī)器人世界杯足球錦標(biāo)賽。該項(xiàng)目對(duì)實(shí)時(shí)性要求比較高，是進(jìn)行路徑實(shí)時(shí)規(guī)劃研宄的理想平臺(tái)。本文重點(diǎn)對(duì)智能足球機(jī)器人的構(gòu)建和路徑規(guī)劃算法展開研究。
　　首先，對(duì)足球機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)。包括整體結(jié)構(gòu)安排;底盤、行走、控球、擊球機(jī)構(gòu)等機(jī)械部分設(shè)計(jì);視覺系統(tǒng)，無(wú)線接收、發(fā)射系統(tǒng)，決策系統(tǒng)等控制部分設(shè)計(jì);整車外形設(shè)計(jì)等。

2、　　其次，對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行構(gòu)建與分析。通過對(duì)機(jī)械部分，運(yùn)動(dòng)控制部分，通信模塊部分進(jìn)行構(gòu)建與整車裝配，建立機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型，并在運(yùn)動(dòng)中對(duì)運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的控制加以分析。
　　最后，對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)的路徑規(guī)劃算法進(jìn)行研究。包括目標(biāo)偏向RRT算法;連接型RRT算法;雙棵樹RRT算法和本文提出的變概率RRT算法，并對(duì)路徑規(guī)劃進(jìn)行實(shí)驗(yàn)對(duì)比分析。實(shí)驗(yàn)表明，本文提出的變概率RRT算法對(duì)于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的路徑規(guī)劃具有可行性。該算法在不同的障礙物環(huán)境中都可以合理規(guī)