基于單目視覺的移動機器人目標(biāo)定位方法研究.pdf

1、在很多領(lǐng)域，定位已成為迫切需要解決的問題，精確的位置信息對于自動地圖生成、路徑規(guī)劃、目標(biāo)檢測和跟蹤等具有重要意義，攝影圖像因其包含了豐富的環(huán)境信息而受到了普遍的關(guān)注，基于單目視覺的定位技術(shù)已成為了研究的熱點。
　　 單目視覺的測量定位方法很多，有幾何相似法測量，結(jié)構(gòu)光法測量，幾何光學(xué)法測量，輔助測量棒法測量和激光輔助測距法測量。如果不考慮其它的輔助物，只利用單目攝像機進行定位測量則主要有幾何相似法測量和幾何光學(xué)法測量這兩種方法。

2、
　　 幾何相似法測量要求攝像機與測量平面的距離固定且攝像機光軸與測量平面為垂直關(guān)系，而基于單目視覺的移動機器人和目標(biāo)物之間往往會有一定的俯仰角度，所以本文重點介紹并利用了幾何光學(xué)法測量。
　　 本課題主要研究移動機器人單目視覺測量定位方法，實現(xiàn)目標(biāo)物體位置信息的實時測量。研究內(nèi)容主要有：通過FPGA控制視頻處理器采集圖像數(shù)據(jù)；經(jīng)過相應(yīng)的圖像處理技術(shù)得到了目標(biāo)物在圖像空間的位置等二維特征信息；根據(jù)攝像機與目標(biāo)物是否垂直的