池內(nèi)表面水下移動(dòng)焊接作業(yè)機(jī)器人研究.pdf

1、核能做為一種清潔能源，受到越來(lái)越多國(guó)家的重視，我國(guó)的核電站數(shù)量正在逐年增加。在人類享受核電站帶來(lái)好處的同時(shí)，如果不注意安全檢查，發(fā)生事故后又沒(méi)有補(bǔ)救措施，將會(huì)遭受巨大的損失。切爾諾貝利核電站事故，福島核電站事故無(wú)不給人類敲響了核電站安全使用的警鐘。
　　本課題在此背景下應(yīng)運(yùn)而生，主要研究用于核電站水池內(nèi)表面日常檢測(cè)、事故維修的水下移動(dòng)焊接作業(yè)機(jī)器人（不包括作業(yè)裝置）。在研究現(xiàn)有階段的核電救災(zāi)機(jī)器人、壁面作業(yè)機(jī)器人、水下探測(cè)與作業(yè)機(jī)

2、器人之后提出了適用于我國(guó)某核電站水池的水下移動(dòng)焊接作業(yè)機(jī)器人方案，并對(duì)機(jī)械結(jié)構(gòu)、材料選擇、器件選擇等方面對(duì)所設(shè)計(jì)的方案進(jìn)行介紹。之后根據(jù)所設(shè)計(jì)的機(jī)器人特點(diǎn)，提出重心與浮心調(diào)節(jié)方法及移動(dòng)系統(tǒng)與作業(yè)系統(tǒng)配合作業(yè)方案。
　　根據(jù)機(jī)器人重心、浮心、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量隨著作業(yè)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)而變化的特點(diǎn)，建立了適用于本課題水下移動(dòng)焊接作業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型。根據(jù)建立的動(dòng)力學(xué)模型，在Matlab/Simulink中搭建了仿真平臺(tái)，以機(jī)器人受到推進(jìn)器的力與力矩為