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1、球形電動機的研究近年來受到廣泛的重視，原因在于它的球形結(jié)構(gòu)可以在空間任意點處進行定位、工作，在仿人機器人的運動控制、智能儀表中的三維空間測量、工業(yè)控制中的多維空間等高精度場合，有著不可替代的作用。球形電機轉(zhuǎn)子的位置檢測作為電機不可缺少的反饋控制環(huán)節(jié)，是電機控制系統(tǒng)中的關(guān)鍵技術(shù)之一，并且它的分辨率直接影響到系統(tǒng)的控制精度，因此位置檢測技術(shù)也是當(dāng)前球形電機研究中迫切需要解決的問題。 本文以永磁型球形步進電動機為研究對象，在對國內(nèi)外主
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