稀土永磁球形步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的控制方式研究.pdf

1、　　隨著機(jī)器人等復(fù)雜控制系統(tǒng)的發(fā)展，對(duì)于驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)精密度和穩(wěn)定性能的要求日益提高。傳統(tǒng)上由多個(gè)單自由度驅(qū)動(dòng)元件和復(fù)雜機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)組成的控制系統(tǒng)雖然滿(mǎn)足了對(duì)于復(fù)雜系統(tǒng)多維運(yùn)動(dòng)控制的要求，但其復(fù)雜的控制策略和機(jī)械機(jī)構(gòu)的配合誤差成為系統(tǒng)性能的一個(gè)重要瓶頸。作為多自由度驅(qū)動(dòng)元件的球形電機(jī)簡(jiǎn)化了系統(tǒng)機(jī)構(gòu)，提高了系統(tǒng)動(dòng)穩(wěn)態(tài)性能，成為當(dāng)前機(jī)電驅(qū)動(dòng)元件的研究前沿之一?！　”疚难芯康南⊥劣来徘蛐尾竭M(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種新型的球形電動(dòng)機(jī)，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、重量

2、輕、力能指標(biāo)高等優(yōu)點(diǎn)。本文重點(diǎn)研究了該電機(jī)的控制策略?！　∈紫忍岢隽艘环N基于查表法的控制方法。建立一張包含電機(jī)轉(zhuǎn)子上的物體所有可能的運(yùn)動(dòng)軌跡點(diǎn)的表，采用查表法，最終確定永磁球形步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的通電線(xiàn)圈對(duì)?！　∪缓筇岢隽艘环N基于加權(quán)無(wú)向圖的控制方法。建立一個(gè)包含電機(jī)轉(zhuǎn)子上的物體所有可能的運(yùn)動(dòng)軌跡點(diǎn)的加權(quán)無(wú)向圖，采用圖中路徑搜索算法，最終確定永磁球形步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的通電線(xiàn)圈對(duì)?！　∽詈筇岢隽艘环N基于光電編碼器的閉環(huán)控制方法。根據(jù)轉(zhuǎn)子表面的編碼