基于信息融合的智能輪椅導(dǎo)航.pdf

1、助老助殘是構(gòu)建和諧社會(huì)的重要內(nèi)容，發(fā)展智能服務(wù)機(jī)器人成為解決這一問題的關(guān)鍵。以往用于助老助殘的輪椅隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)、傳感器技術(shù)、控制技術(shù)的不斷進(jìn)步，已經(jīng)發(fā)展成為具有自主導(dǎo)航、多模人機(jī)交互功能的智能輪椅，而導(dǎo)航是其中的關(guān)鍵問題。因此，對(duì)智能輪椅導(dǎo)航的研究不僅具有理論價(jià)值，更會(huì)帶來巨大的社會(huì)價(jià)值。
　　 本文首先總結(jié)了國內(nèi)外智能輪椅導(dǎo)航的發(fā)展現(xiàn)狀及研究趨勢，并對(duì)其關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了分析。智能輪椅多工作于室內(nèi)環(huán)境，運(yùn)動(dòng)空間較為狹

2、窄，尤其是進(jìn)入一些拐角時(shí)，操作變的更加困難。針對(duì)拐角區(qū)域，并且考慮到輪椅的運(yùn)動(dòng)要保證安全、平滑，在對(duì)其運(yùn)動(dòng)特性進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了一種在拐角區(qū)域下的運(yùn)動(dòng)策略。通過基于超聲傳感器的智能輪椅導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)，發(fā)現(xiàn)由于超聲波鏡面反射的問題，單一的使用超聲傳感器無法完成拐角區(qū)域下精確的自身定位，也就無法按預(yù)定策略通過拐角。針對(duì)這一問題，設(shè)計(jì)了一種基于信息融合的智能輪椅導(dǎo)航方法，采用卡爾曼濾波技術(shù)對(duì)超聲傳感器和攝像頭的信息進(jìn)行融合，使智能輪椅能夠精確