基于多傳感器融合的智能輪椅實時避障研究.pdf

1、目前世界老齡化人口正在加劇，空巢老人日益增多，同時因多種因素造成的殘障人士正在逐年遞增，智能輪椅應(yīng)運而生。智能輪椅的出現(xiàn)，提高了老年人和殘障人士的活動自由度，為他們提供了良好的出行工具，也減輕了社會和家庭的負擔。智能輪椅是一種服務(wù)型機器人，使用者大多肢體行動不方便，輪椅在自主行走過程中，難免會遇到一些障礙物，快速的安全避障是智能輪椅必備的一種基本能力。因此，本文主要研究了智能輪椅的實時避障問題。
　　首先，對智能輪椅系統(tǒng)進行模塊設(shè)

2、計，分別介紹了機械結(jié)構(gòu)設(shè)計和電氣控制部分設(shè)計，描述了主控模塊、驅(qū)動模塊、環(huán)境感知模塊、人機交互模塊和執(zhí)行機構(gòu)模塊的功能。
　　根據(jù)智能輪椅實際運行環(huán)境，設(shè)計相應(yīng)的智能輪椅避障系統(tǒng):避障信息監(jiān)測系統(tǒng)、避障信息處理系統(tǒng)和避障控制策略。主要介紹外部傳感器的選擇和對環(huán)境數(shù)據(jù)的預處理，并根據(jù)環(huán)境類別，設(shè)計智能輪椅的避障行為。
　　研究了基于模糊控制的多傳感器融合技術(shù)，并對多傳感器融合技術(shù)以及融合方式進行了簡單介紹，主要介紹了基于模糊控