基于多傳感器融合的智能輪椅實(shí)時(shí)避障研究.pdf

1、目前世界老齡化人口正在加劇，空巢老人日益增多，同時(shí)因多種因素造成的殘障人士正在逐年遞增，智能輪椅應(yīng)運(yùn)而生。智能輪椅的出現(xiàn)，提高了老年人和殘障人士的活動自由度，為他們提供了良好的出行工具，也減輕了社會和家庭的負(fù)擔(dān)。智能輪椅是一種服務(wù)型機(jī)器人，使用者大多肢體行動不方便，輪椅在自主行走過程中，難免會遇到一些障礙物，快速的安全避障是智能輪椅必備的一種基本能力。因此，本文主要研究了智能輪椅的實(shí)時(shí)避障問題。
　　首先，對智能輪椅系統(tǒng)進(jìn)行模塊設(shè)

2、計(jì)，分別介紹了機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和電氣控制部分設(shè)計(jì)，描述了主控模塊、驅(qū)動模塊、環(huán)境感知模塊、人機(jī)交互模塊和執(zhí)行機(jī)構(gòu)模塊的功能。
　　根據(jù)智能輪椅實(shí)際運(yùn)行環(huán)境，設(shè)計(jì)相應(yīng)的智能輪椅避障系統(tǒng):避障信息監(jiān)測系統(tǒng)、避障信息處理系統(tǒng)和避障控制策略。主要介紹外部傳感器的選擇和對環(huán)境數(shù)據(jù)的預(yù)處理，并根據(jù)環(huán)境類別，設(shè)計(jì)智能輪椅的避障行為。
　　研究了基于模糊控制的多傳感器融合技術(shù)，并對多傳感器融合技術(shù)以及融合方式進(jìn)行了簡單介紹，主要介紹了基于模糊控