基于信息融合技術(shù)的智能輪椅局部路徑規(guī)劃研究.pdf

1、導(dǎo)航路徑規(guī)劃長(zhǎng)期以來(lái)都是移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)，移動(dòng)機(jī)器人擁有自主路徑規(guī)劃導(dǎo)航控制能力后，不僅獲得良好的移動(dòng)能力，也有效的增強(qiáng)移動(dòng)機(jī)器人的智能性和使用過(guò)程中的安全穩(wěn)定性。由于智能輪椅工作環(huán)境的復(fù)雜性和未知性，智能輪椅的移動(dòng)控制算法必須具備較高的實(shí)時(shí)性和魯棒性，因此智能輪椅的局部路徑規(guī)劃研究是一項(xiàng)有現(xiàn)實(shí)意義的工作。
　　 使用信息融合技術(shù)能使得輪椅很好的得到所處位置的環(huán)境信息，針對(duì)傳統(tǒng)的信息融合算法在局部路徑規(guī)劃中效果較差的問(wèn)題

2、，筆者提出一種基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法的信息融合算法。該算法基于模糊邏輯算法的控制原理，設(shè)計(jì)輪椅的局部路徑規(guī)劃行為控制規(guī)則，然后在通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法的推理、學(xué)習(xí)能力，對(duì)傳感器采集的環(huán)境信息進(jìn)行學(xué)習(xí)處理，輸出的決策控制數(shù)據(jù)來(lái)控制智能輪椅的運(yùn)動(dòng)速度和輪椅的轉(zhuǎn)向偏轉(zhuǎn)角。該算法注重結(jié)合了模糊控制邏輯和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法各自的優(yōu)點(diǎn)，結(jié)合了模糊邏輯算法中規(guī)則易建立，描述問(wèn)題清晰，能自動(dòng)提取模糊規(guī)則、自動(dòng)生成及在線調(diào)節(jié)模糊隸屬函數(shù)的功能的優(yōu)點(diǎn)，以及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法所