混合驅動平面3-RRR機構的基礎研究.pdf

1、高新技術飛速發(fā)展的今天，對現(xiàn)代機械提出了更高的要求，比如具備輸出柔性、能夠實現(xiàn)一機多能、滿足日益多樣化的功能需求等。傳統(tǒng)機構缺乏柔性，只能完成較單一的任務；全伺服驅動機器人機構雖然具有良好的柔性，但也存在成本較高、承載能力較差的缺點?；旌向寗訖C構由于綜合了兩者的優(yōu)點，成為當前機構學的研究熱點之一。
　　混合驅動機構是一種通過多自由度合成機構將恒速電機和伺服電機的輸入共同作為動力源的機構。其中，恒速電機提供主要動力，伺服電機則起運動

2、調節(jié)作用?？v觀國內外研究現(xiàn)狀，當前對混合驅動機構的研究主要集中在平面二自由度的五桿和七桿機構上，對于三自由度及以上的機構還沒有涉及。
　　本文首次對混合驅動平面三自由度機構進行研究，主要內容包括：
　?。?）通過連桿類配綜合出平面三自由度的機構構型，結合混合驅動方式的要求逐一進行選擇，最后確定平面3-RRR機構作為研究對象。
　?。?）對平面3-RRR機構進行基礎的運動學分析，包括位姿正解、位姿逆解、雅可比矩陣求解、工

3、作空間分析等，為進一步的深入研究打下基礎。
　?。?）總結混合驅動平面3-RRR機構桿長設計必須滿足的約束條件。利用平面單閉環(huán)連桿機構的可裝配條件，對平面3-RRR機構的曲柄存在條件進行了分析；通過分析具體的奇異位形，給出了避免正向奇異位形的幾何條件；最后通過一組仿真實例驗證了分析結論。
　?。?）對混合驅動平面3-RRR機構進行了軌跡規(guī)劃的研究。基于逆運動學分析的結論，利用三次樣條函數(shù)進行點位軌跡規(guī)劃，設計了伺服電機的轉動