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1、 本文以三自由度球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對象，利用虛擬樣機(jī)技術(shù)對機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、位姿分析、工作空間分析、運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、動(dòng)力學(xué)分析等進(jìn)行了較全面的研究。論文以開發(fā)基于球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的某軍用機(jī)器人為目標(biāo)，首先介紹了三自由度球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，在此基礎(chǔ)上建立了三自由度球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)位姿逆解方程，并給出了顯式解析表達(dá)，接著引入了影響系數(shù)的概念，導(dǎo)出了機(jī)構(gòu)速度和加速度分析的表達(dá)式，為控制系統(tǒng)的開發(fā)提供了理論依據(jù)。其次，基于三維參數(shù)化軟件I-DEAS建立了機(jī)
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