混合驅(qū)動可控機(jī)構(gòu)的綜合.pdf

1、可控機(jī)構(gòu)是現(xiàn)代機(jī)構(gòu)學(xué)理論、傳感器技術(shù)、微電子學(xué)、現(xiàn)代控制理論、計算機(jī)和信息科學(xué)以及人工智能技術(shù)等多種學(xué)科相互交叉融合的產(chǎn)物，是現(xiàn)代機(jī)構(gòu)學(xué)發(fā)展的方向之一。混合驅(qū)動機(jī)構(gòu)是可控機(jī)構(gòu)的重要研究內(nèi)容。本文以平面兩自由度六桿機(jī)構(gòu)為研究對象，研究的結(jié)果如下： 1.利用阿蘇爾桿組法對混合驅(qū)動可控六桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行了正向運動學(xué)和逆向運動學(xué)分析，獲得了其運動學(xué)數(shù)學(xué)模型。用達(dá)朗伯原理，同樣利用阿蘇爾桿組法分析了混合驅(qū)動可控六桿機(jī)構(gòu)的動力學(xué)問題，獲得了其動力

2、學(xué)數(shù)學(xué)模型。 2.根據(jù)平面六桿機(jī)構(gòu)連桿點總工作空間邊界的條件，得出平面六桿機(jī)構(gòu)的連桿點的工作空間求解算法。文中推導(dǎo)出了二自由度平面六桿機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣，分析了機(jī)構(gòu)的奇異性條件；并對機(jī)構(gòu)進(jìn)行了雅可比矩陣的條件數(shù)仿真，通過仿真圖得出了機(jī)構(gòu)最佳工作區(qū)間。 3.利用數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)和傅立葉變換兩種方法分析了曲線的特征參數(shù)的提取。在分析了曲線特征參數(shù)的基礎(chǔ)上，利用VB調(diào)用Access數(shù)據(jù)庫的方法建立二自由平面六桿機(jī)構(gòu)的數(shù)值圖譜庫，既可以