基于FIRA5v5仿真足球機器人進攻策略的研究.pdf

1、足球機器人是一個新興的交叉學科，涉及機器人學、人工智能以及人工生命、智能控制等多個領(lǐng)域。目前，對足球機器人的研究方興未艾。隨著機器人在諸多領(lǐng)域的愈來愈廣泛的應用，如何提高在動態(tài)環(huán)境中多機器人的協(xié)作能力，成為急需研究和解決的問題。因此，將多機器人作為一個整體，從系統(tǒng)的角度研究多機器人系統(tǒng)的整體行為和組織結(jié)構(gòu)，已成為人工智能和機器人領(lǐng)域的研究熱點。而足球機器人系統(tǒng)是一個典型的并且非常具有挑戰(zhàn)性的協(xié)同智能系統(tǒng)，它是由多個機器人構(gòu)成一個球隊，在

2、復雜的環(huán)境條件下，與另一個機器人球隊進行對抗比賽。機器人球隊，既能防守對方的進攻，又能組織力量向?qū)Ψ焦デ?，是通過合作與協(xié)調(diào)完成進攻與防守的協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)。在存在對手的動態(tài)環(huán)境中，足球機器人要通過相互配合協(xié)作，表現(xiàn)出團隊行為或完成特定目標。環(huán)境的動態(tài)性及對手不可預測的干擾，對于系統(tǒng)實時決策和機器人運動控制有著更高的要求。因此機器人足球系統(tǒng)作為一種多機器人協(xié)作自治系統(tǒng)，被許多研究者作為協(xié)同智能系統(tǒng)的一個理想研究平臺，其目的是研究對未來社會有深

3、遠意義的多機器人在復雜動態(tài)環(huán)境和多重制約下，完成多任務和多目標所需的實時推理和規(guī)劃技術(shù)。
　　 仿真足球機器人(SimuroSot) SimuroSot是一種仿真軟件系統(tǒng)，作為實物型足球機器人設(shè)計上的一種參考，具有重要的意義。在仿真機器人比賽中，參賽的每個機器人不是實際的機器人，而是用計算機模擬的虛擬機器人。這種比賽主要研究比賽策略，以軟件為主，忽略機器人的硬件相關(guān)的需求。在這個設(shè)計中，我們僅關(guān)心軟件部分是否實現(xiàn)既定的策略，完成