碼垛機器人視覺控制關鍵技術的研究.pdf

1、現(xiàn)有的碼垛機器人一般以程序示教為主要控制方式，只能按照固定的軌跡執(zhí)行相關動作，不具備自適應能力，對工作環(huán)境的布局要求嚴格，在使用上有很大的局限。高速發(fā)展的機器視覺技術使實時測量圖像目標的真實空間坐標成為可能，本文基于此，將伺服驅(qū)動控制與圖像的空間測量相結合，研究適用于碼垛機器人的視覺控制關鍵技術，使其具備自適應能力，在使用環(huán)境和應用對象上具備較高柔性。
　　論文以磚堆為抓取目標，以提高視覺控制系統(tǒng)的抓取精度和速度為研究重點，對視覺

2、控制中的目標特征提取、目標空間定位以及視覺跟蹤控制等技術進行了深入的研究。本文在單目視覺控制的基礎上，進行了圖像采集系統(tǒng)的設計與相關視覺控制算法的研究：為了避免環(huán)境光線變化較大帶來對目標特征提取的不準確，使用了基于最大類間方差法的快速閾值提取算法；為了提高目標特征點在空間坐標上的提取速度，建立了基于比例的二維圖像空間到三維真實空間的還原算法；為了準確跟蹤目標運動過程中的各種狀態(tài)，建立以Kalman濾波器為模型的目標跟蹤算法。