碼垛機(jī)器人視覺(jué)控制關(guān)鍵技術(shù)的研究.pdf

1、現(xiàn)有的碼垛機(jī)器人一般以程序示教為主要控制方式，只能按照固定的軌跡執(zhí)行相關(guān)動(dòng)作，不具備自適應(yīng)能力，對(duì)工作環(huán)境的布局要求嚴(yán)格，在使用上有很大的局限。高速發(fā)展的機(jī)器視覺(jué)技術(shù)使實(shí)時(shí)測(cè)量圖像目標(biāo)的真實(shí)空間坐標(biāo)成為可能，本文基于此，將伺服驅(qū)動(dòng)控制與圖像的空間測(cè)量相結(jié)合，研究適用于碼垛機(jī)器人的視覺(jué)控制關(guān)鍵技術(shù)，使其具備自適應(yīng)能力，在使用環(huán)境和應(yīng)用對(duì)象上具備較高柔性。
　　論文以磚堆為抓取目標(biāo)，以提高視覺(jué)控制系統(tǒng)的抓取精度和速度為研究重點(diǎn)，對(duì)視覺(jué)

2、控制中的目標(biāo)特征提取、目標(biāo)空間定位以及視覺(jué)跟蹤控制等技術(shù)進(jìn)行了深入的研究。本文在單目視覺(jué)控制的基礎(chǔ)上，進(jìn)行了圖像采集系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與相關(guān)視覺(jué)控制算法的研究：為了避免環(huán)境光線變化較大帶來(lái)對(duì)目標(biāo)特征提取的不準(zhǔn)確，使用了基于最大類間方差法的快速閾值提取算法；為了提高目標(biāo)特征點(diǎn)在空間坐標(biāo)上的提取速度，建立了基于比例的二維圖像空間到三維真實(shí)空間的還原算法；為了準(zhǔn)確跟蹤目標(biāo)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的各種狀態(tài)，建立以Kalman濾波器為模型的目標(biāo)跟蹤算法。