基于CAN總線的自行直臂式高空作業(yè)車控制系統(tǒng)研究.pdf

1、高空作業(yè)車作為工程機械的重要分支，得到越來越廣泛的應用，有著廣闊的發(fā)展前景，而我國高空作業(yè)車的生產技術明顯落后于國外。因此，本文在了解和分析國內外高空作業(yè)車發(fā)展現狀及其關鍵技術的基礎上，以27米自行直臂式高空作業(yè)車為研究對象，參考國外先進技術，對其控制系統(tǒng)進行設計和研究。
　　 本文首先根據自行直臂式高空作業(yè)車的功能需求和控制系統(tǒng)的開發(fā)要求，對控制系統(tǒng)的總體方案進行設計。在詳細分析高空作業(yè)車的行走系統(tǒng)、回轉系統(tǒng)、轉向和擴橋系統(tǒng)、

2、作業(yè)臂伸縮和變幅等系統(tǒng)的基礎上，提出各個系統(tǒng)的控制方案。其次，為了提高作業(yè)車的安全性和工作效率，本文針對工作平臺垂直爬升運動的自動控制進行研究。在分析作業(yè)臂運動情況的基礎上，提出垂直爬升系統(tǒng)的控制方案，建立系統(tǒng)數學模型，采用數字PID對其進行控制，并利用Matlab7.11.0建立系統(tǒng)PID控制的計算機仿真模型，對系統(tǒng)的響應特性進行分析，發(fā)現加入PID后，系統(tǒng)單位階躍響應的超調量減小，振蕩次數明顯減少，能夠達到良好的控制效果。然后，針對