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文檔簡介
1、在過去的數(shù)十年中對具有特殊用途的爬行機(jī)器人的研究正在逐漸的增長。其研究的主要目的都是為了能夠提供具有更好的操作性，在非安全和非健康的環(huán)境下保護(hù)人類的健康及把人從體力勞動中解放出來。 本文主要研究爬行機(jī)器人的路徑跟蹤控制問題，應(yīng)用軌跡線性化控制TLC(Trajectory Linearization Control)方法提高非線性系統(tǒng)的距離跟蹤精度和運動穩(wěn)定性。 建立了爬行機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型，并基于機(jī)器人的動力學(xué)和運動學(xué)模
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