基于DSP的嵌入式微機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、本文的任務(wù)是基于DSP技術(shù)，研究微裝配系統(tǒng)中毫米級(jí)微機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制和提高移動(dòng)微機(jī)器人定位精度的方法及其控制系統(tǒng)的軟硬件實(shí)現(xiàn)。本微型機(jī)器人系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)器為自行研制的電磁型微馬達(dá)，該設(shè)計(jì)使微型機(jī)器人的直線運(yùn)動(dòng)控制和轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)控制相互獨(dú)立，能夠使微機(jī)器人高精度原地轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)全方位無回轉(zhuǎn)半徑運(yùn)動(dòng)。本系統(tǒng)以上層主機(jī)（host）和下層DSP控制器為核心單元來控制微機(jī)器人，人為給主機(jī)輸入相應(yīng)的參數(shù)，主機(jī)通過串行通信接口(SCI)把數(shù)據(jù)傳送給DSP控

2、制器，DSP根據(jù)得到的數(shù)據(jù)調(diào)整控制微機(jī)器人的方案，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)微機(jī)器人本體的精確移動(dòng)控制。文中詳細(xì)介紹了硬件系統(tǒng)各部分的設(shè)計(jì)思想以及軟件設(shè)計(jì)的流程。本文對(duì)提高微機(jī)器人定位精度的方法進(jìn)行了討論，提出了一種適合于3.3mm微馬達(dá)的新型虛擬繞組電流細(xì)分方法。該方法將微馬達(dá)的直線移動(dòng)時(shí)的分辨率由兩兩通電方式的15o提高到5o，步進(jìn)精度由0.86mm提高至0.29mm，轉(zhuǎn)向移動(dòng)的分辨率由5o提高至5o/3。最后介