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文檔簡介
1、MEMS(Micro Electro Mechanical systems)技術(shù)是上世紀80年代末發(fā)展起來的一門新興學科，由于人類本身生理的限制以及微小器件的尺寸效應，人工進行MEMS裝配難以勝任，由此微型工廠的概念被提出。本文的研究對象——基于多微機器人自動裝配系統(tǒng)是微型工廠的重要組成部分，也是解決微型器件自動化裝配的主要途徑之一。 本文為解決微機器人的全局路徑規(guī)劃問題，實現(xiàn)了基本PRM算法并提出了基于障礙物邊界采樣改進的OB
2、S-VISI-PRM算法，分析了局部路徑規(guī)劃算法及從全局到局部路徑規(guī)劃的切換方案。 系統(tǒng)采用機器人視覺系統(tǒng)為路徑規(guī)劃提供實時信息，實驗表明，機器人視覺系統(tǒng)在定位和運動控制過程中，結(jié)合電機平均轉(zhuǎn)矩矢量PWM合成的繞組電流細分控制方法使微馬達步距提高到2.5°/步，從而使微機器人運動精度達0.07mm。，滿足系統(tǒng)裝配的需求。 多微機器人的控制和通信硬件上通過基于嵌入式系統(tǒng)的PCI板卡實現(xiàn)，以32位ARM7處理器為核心組成數(shù)模
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