基于陀螺儀的競賽機器人嵌入式控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、目前機器人技術(shù)已經(jīng)成為了最熱門的研究領(lǐng)域之一，很多成熟機器人產(chǎn)品已經(jīng)在不同領(lǐng)域得到廣泛的應用。機器人競賽的發(fā)展和普及有效地促進了智能機器人與智能控制技術(shù)的研究和發(fā)展，競賽機器人關(guān)鍵技術(shù)的突破將推動機器人與自動化技術(shù)的發(fā)展與創(chuàng)新，促進工業(yè)和軍事等領(lǐng)域的發(fā)展。 本文以研究競賽機器人的運動控制和導航定位為主要目標，研究基于微機械陀螺儀的競賽機器人的嵌入式控制系統(tǒng)。將陀螺儀能夠提供的實時角度信號引入控制系統(tǒng)中，設計出基于機器人航向角和光

2、電編碼器的機器人運動控制的方案，包括機器人運動控制算法的理論推導、機器人導航的實現(xiàn)以及機器人位置參數(shù)的分階段校正。本文將數(shù)字PID智能控制算法應用中機器人運動控制中，設計了具體的實現(xiàn)模型，提高了機器人運動的穩(wěn)定性和可靠性。 機器人的智能控制離不開嵌入式技術(shù)的支持，本文設計的機器人控制系統(tǒng)選用32位ARM7微處理器芯片LPC2138，采用一主一從的控制方式，處理器嵌入μC/OS-Ⅱ?qū)崟r操作系統(tǒng)，提高控制系統(tǒng)的多任務處理能力。主處理