Fuzzy-PID控制在吊運(yùn)100米鋼軌系統(tǒng)中的應(yīng)用.pdf

1、在雙橋式起重機(jī)并車吊運(yùn)鋼軌實(shí)際運(yùn)行過(guò)程中發(fā)現(xiàn)，對(duì)于單純采用PID閉環(huán)網(wǎng)絡(luò)控制的PLC“并車”系統(tǒng)，在系統(tǒng)啟制動(dòng)和換檔的加減速過(guò)程中，兩臺(tái)車的同步性較差，控制的超調(diào)量大，調(diào)節(jié)的時(shí)間長(zhǎng)，控制的效果不理想。模糊控制能夠保證系統(tǒng)在快速響應(yīng)的同時(shí)保持較小的超調(diào)量，且對(duì)被控參數(shù)變化有較強(qiáng)的適應(yīng)能力，但卻不可避免的在控制過(guò)程中存在穩(wěn)態(tài)誤差。
　　本文從工程應(yīng)用的角度出發(fā)，針對(duì)上述兩種控制算法各自的特點(diǎn)，將兩者有機(jī)地結(jié)合在一起，實(shí)現(xiàn)優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，提出

2、了一種模糊PID控制在吊運(yùn)100米長(zhǎng)鋼軌系統(tǒng)中的應(yīng)用。兩車相應(yīng)機(jī)構(gòu)位移偏差（設(shè)定一個(gè)閥值）較大時(shí)采用模糊控制，進(jìn)行大范圍的調(diào)節(jié)，以加快響應(yīng)速度；位移偏差較小，進(jìn)入穩(wěn)態(tài)過(guò)程時(shí)，由PLC根據(jù)程序判斷切換到PID控制器，消除靜差，提高控制的精度。保證兩車吊運(yùn)鋼軌時(shí)盡量同步，避免長(zhǎng)鋼軌的損傷、變形、掉軌等事故的發(fā)生。論文的主要研究工作如下：
　　在研究PID控制與模糊控制算法的原理和特性的基礎(chǔ)上，分析兩種控制方法的優(yōu)點(diǎn)與不足，探討了一種融

3、合兩種算法優(yōu)點(diǎn)的新算法應(yīng)用到兩橋式起重機(jī)并車吊運(yùn)鋼軌系統(tǒng)中。為降低計(jì)算復(fù)雜度，使控制算法便于在 PLC系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)，本文以成熟的PID算法與模糊控制算法為基礎(chǔ)，設(shè)計(jì)了一種新型的模糊PID動(dòng)態(tài)切換控制算法，來(lái)提高控制系統(tǒng)對(duì)被控對(duì)象參數(shù)變化的適應(yīng)能力。
　　兩橋式起重機(jī)并車通信方式采用數(shù)傳電臺(tái)，網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)采用PROFIBUS-DP總線結(jié)構(gòu)，組成分布式控制系統(tǒng)。并且進(jìn)行了硬件的搭建和軟件的設(shè)計(jì)。硬件的搭建主要有硬件的選型和硬件組態(tài)；軟件的編