板材安裝室內(nèi)裝修機器人視覺定位技術(shù)研究與實現(xiàn).pdf

1、建筑機器人是機器人技術(shù)的一個嶄新的應(yīng)用領(lǐng)域，建筑機器人技術(shù)的發(fā)展水平可以作為衡量一個國家建筑行業(yè)自動化程度的重要標(biāo)志。作為自動化應(yīng)用的一項重要檢測手段，機器視覺技術(shù)以其可靠性好、精度高、非接觸和高速等特點得到了迅猛發(fā)展，在機器人技術(shù)應(yīng)用中扮演著越來越重要的角色。將機器視覺應(yīng)用于板材安裝室內(nèi)裝修機器人系統(tǒng)，旨在提高建筑裝修中的大板材安裝的自動化程度，是一項非常具有重要意義和發(fā)展?jié)摿Φ难芯俊?br>　　 為了滿足板材安裝作業(yè)嚴(yán)格的施工要求

2、，本文主要針對室內(nèi)裝修機器人工作過程中板材的精密測量定位和安裝方法進行了以下研究工作：
　　 1.板材的自動化安裝工藝是實現(xiàn)板材自動化安裝的基礎(chǔ)，針對目前尚無適合于機器人自動操作的板材安裝工藝的問題，在對現(xiàn)有的石板材人工安裝工藝進行分析、比較的基礎(chǔ)上，根據(jù)自動化安裝的特點，制定出一整套的板材自動化安裝工藝。
　　 2.為了實現(xiàn)對板材位置和姿態(tài)信息的獲取，選擇并布置了結(jié)構(gòu)光視覺傳感器、傾角傳感器和激光測距傳感器，構(gòu)建了室內(nèi)

3、裝修板材安裝機器人的視覺定位系統(tǒng)。針對板材的自動化安裝，建立了整個安裝過程的數(shù)學(xué)模型。
　　 3.針對復(fù)雜光線條件下的視覺信息獲取問題，從硬件和軟件兩個方面加以了解決。
　　 有效地改善了由于光線強度改變和圖像照度不均勻?qū)е碌膱D像處理讀數(shù)不穩(wěn)定的問題。
　　 4.為了實現(xiàn)視覺傳感器對板材位置的準(zhǔn)確測量，在總結(jié)了已有線結(jié)構(gòu)光視覺傳感器標(biāo)定方法的基礎(chǔ)上,提出了一種應(yīng)用機器人系統(tǒng)對線結(jié)構(gòu)光視覺傳感器進行標(biāo)定的新方法。利