板材碼垛機(jī)器人目標(biāo)的視覺識(shí)別.pdf

1、碼垛技術(shù)是物流自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域的一門新興技術(shù)。某公司數(shù)控沖一剪柔性加工線上的板材經(jīng)加工后由傳送帶傳至落料區(qū)的姿態(tài)不確定，采用目前通用的碼垛機(jī)器人對(duì)板材進(jìn)行碼垛時(shí)存在兩個(gè)難點(diǎn)問題：一是板材類型的判斷；二是板材位置及偏斜角度的確定。針對(duì)這兩個(gè)問題，本文設(shè)計(jì)采用機(jī)器視覺系統(tǒng)進(jìn)行識(shí)別以輔助碼垛機(jī)器人完成對(duì)板材的正確碼垛。一方面可以不用改變現(xiàn)有的機(jī)械設(shè)備，節(jié)約成本；另一方面可以節(jié)約人力資源，提高碼放效率。 針對(duì)板材類型的識(shí)別問題，本文設(shè)計(jì)了

2、幾種類型的板材模板，對(duì)采集的圖像采用中值濾波對(duì)圖像進(jìn)行預(yù)處理，選用全局閾值分離板材圖像與背景，最后采用面積特征及不變矩特征相結(jié)合的方法對(duì)板材進(jìn)行識(shí)別；此外，為了能夠提高識(shí)別的正確性，對(duì)不變矩判斷進(jìn)行了簡(jiǎn)單的改進(jìn)。經(jīng)實(shí)驗(yàn)表明，該方法可以正確的判斷出板材類型。 針對(duì)板材在落料區(qū)的位姿識(shí)別問題，在圖像二值化的基礎(chǔ)上，采用了Robert邊緣檢測(cè)算子對(duì)圖像進(jìn)行邊緣檢測(cè)，然后用Hough變換對(duì)邊緣檢測(cè)后的圖像檢測(cè)其最長(zhǎng)直線特征，求出偏斜角度