并聯協作機構軌跡規(guī)劃研究.pdf

1、目前國內外在并聯協作機構軌跡規(guī)劃領域的相關研究報導很少,本文作為一個探索性課題,基于兩個已知參數的 Stewart機構構建協作仿真平臺,分析協作機構的運動學逆解與工作空間并研究并聯協作機構軌跡規(guī)劃整個過程。
　　考慮協作曲面的任意性,本文采用 NURBS對協作曲面進行表示,并分析基于NURBS表示的協作曲面造型與實時插補。造型的難點在于NURBS曲面的裁剪,而曲面裁剪的核心在于邊界曲線三維坐標空間在NURBS曲面uv參數空間的投影

2、,本文設計一種基于牛頓迭代的 NURBS曲面快速裁剪方法,實現了課題NURBS曲面的有效裁剪問題。插補方面,本文設計一種基于自調節(jié)等參數線法的u向步長求取結合基于自適應速度的v向步長求取的協作機構實時插補方法。
　　設計協作優(yōu)化模型進行并聯協作機構的協作軌跡規(guī)劃分析。協作優(yōu)化模型可描述為一個基于三優(yōu)化參數的時變協作任務分解與分配模型,即采用一組優(yōu)化參數對時變協作任務進行分解與分配,將協作任務的分解與分配問題轉化為一個最優(yōu)化問題。針