基于虛擬現(xiàn)實技術(shù)的工業(yè)機器人綜合控制系統(tǒng).pdf

1、隨著機器人研究的不斷深入和機器人領(lǐng)域的不斷拓展,工業(yè)機器人在我們的生產(chǎn)和生活中發(fā)揮著越來越重要的作用,尤其是計算機技術(shù)的發(fā)展,為機器人技術(shù)的發(fā)展提供了更廣闊的空間。近年來,將虛擬現(xiàn)實技術(shù)應(yīng)用與機器人領(lǐng)域是極具發(fā)展?jié)摿蛻?yīng)用前景的研究方向之一,本文在現(xiàn)有理論基礎(chǔ)之上,提出了一種基于虛擬現(xiàn)實技術(shù)的工業(yè)機器人綜合控制系統(tǒng),該系統(tǒng)以VC++6.0和OpenGL圖形庫為實現(xiàn)工具,結(jié)合機器人運動學(xué)和動力學(xué)原理,利用虛擬仿真環(huán)境建模技術(shù),采用模塊化方

2、法,開發(fā)了一種六自由度噴涂機器人的綜合控制系統(tǒng)。主要研究成果如下:
　　 1.深入研究了機器人運動學(xué)相關(guān)理論,并對機器人的運動學(xué)進行了詳細(xì)的推導(dǎo),在此基礎(chǔ)上給出了課題建立的六自由度噴涂機器人三維模型的各個位姿矩陣,運動學(xué)正解和逆解問題。
　　 2.詳細(xì)分析了基于虛擬現(xiàn)實技術(shù)的工業(yè)機器人綜合控制系統(tǒng),該系統(tǒng)主要包括九大功能模塊,即:物體造型模塊、參數(shù)設(shè)置模塊、數(shù)據(jù)庫模塊,噴槍軌跡生成模塊、機器人運動軌跡生成模塊、人機交互模

3、塊、分析與顯示模塊、作業(yè)指令生成模塊、通信與接口模塊。
　　 3.研究了OpenGL相關(guān)內(nèi)容,并將VC++6.0和OpenGL有效的結(jié)合起來,深入探討了系統(tǒng)的實現(xiàn)方法和各個模塊的功能描述,詳細(xì)介紹了系統(tǒng)的設(shè)計步驟,并結(jié)合OpenGL給出了系統(tǒng)實現(xiàn)的部分程序代碼。
　　 該系統(tǒng)主要是對六自由噴涂機器人進行的三維建模和對整個噴涂過程的動態(tài)預(yù)演,最終確定一條滿足實際生產(chǎn)需要的機器人運動軌跡。從而縮短機器人程序的開發(fā)周期。本系統(tǒng)