在冰箱能耗檢測中六自由度機(jī)械臂的運動軌跡控制研究.pdf

1、電冰箱能耗檢測過程中，開關(guān)冰箱門是既重復(fù)又費時的工作，非常適合機(jī)器人代替人工工作，本文針對機(jī)械臂在電冰箱能耗檢測過程中的應(yīng)用需要，研究六自由度機(jī)械臂的運動軌跡控制及軌跡規(guī)劃。
　　本文通過對開關(guān)冰箱門的六自由度機(jī)械臂進(jìn)行建模并求其運動學(xué)方程，再將機(jī)械臂位姿的期望關(guān)節(jié)角度轉(zhuǎn)化為電機(jī)運行參數(shù)，通過機(jī)械臂的運行結(jié)果及利用OpenGL仿真機(jī)械臂的運動軌跡驗證機(jī)械臂開關(guān)冰箱門動作的正確性。本文所做主要工作如下:
　　采用標(biāo)準(zhǔn)的D-H方

2、法建立機(jī)械臂數(shù)學(xué)模型。將各個關(guān)節(jié)坐標(biāo)與基坐標(biāo)系間的矢量空間關(guān)系用齊次變換表示出來，然后將各相鄰關(guān)節(jié)坐標(biāo)系間的矢量空間關(guān)系用平移旋轉(zhuǎn)等變換得到，從而得出末端執(zhí)行器的空間位置相對于基坐標(biāo)系的齊次變換關(guān)系。再通過分析其正運動學(xué)，應(yīng)用解析法求解關(guān)節(jié)角從而推導(dǎo)出逆運動學(xué)的解。
　　通過對三次多項式插值法和五次多項式插值法進(jìn)行對比研究，由它們的結(jié)果得知采用五次多項式插值法有利于機(jī)械臂的驅(qū)動電機(jī)穩(wěn)定的運行。并且，利用五次多項式插值法解得冰箱開關(guān)