基于單目視覺的移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)識(shí)別及抓取系統(tǒng)研究.pdf

1、本文主要研究基于單目視覺的移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)識(shí)別及抓取系統(tǒng)，所做的工作涉及了彩色圖像分割、目標(biāo)識(shí)別、單目攝像機(jī)離線標(biāo)定、單目視覺測距等算法，整體系統(tǒng)達(dá)到了比較理想的效果。本文的主要貢獻(xiàn)如下：
　　 一、圖像顏色分割階段，本文改進(jìn)了前人基于HSL的閾值分割算法，提出了新的分割策略，對各種不同的顏色可以比較好的區(qū)分，受光照影響較小，并且在復(fù)雜背景下通過使用floodfill填充算法，可以去掉大部分干擾區(qū)域，取得很好的分割效果；對待識(shí)別目

2、標(biāo)是單一顏色的物體，且背景不包含過多與目標(biāo)相近的干擾色的情況下，該方法非常有效。
　　 二、模板匹配和目標(biāo)識(shí)別階段，對分割得到的二值圖像的每個(gè)候選目標(biāo)連通區(qū)，采用基于外輪廓的不變矩算法進(jìn)行模板匹配，相當(dāng)于對圖像采用了基于形狀特征的進(jìn)一步分割，與傳統(tǒng)的基于區(qū)域的不變矩算法相比，大大降低了匹配時(shí)間，并且利用該輪廓計(jì)算目標(biāo)重心點(diǎn)和近地點(diǎn)，取代了傳統(tǒng)的利用區(qū)域像素進(jìn)行求取的方法，進(jìn)一步節(jié)約了運(yùn)算時(shí)間，系統(tǒng)實(shí)時(shí)性得到保證。