醫(yī)用微型機(jī)器人系統(tǒng)若干關(guān)鍵問(wèn)題的研究.pdf_第1頁(yè)
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1、　　本報(bào)告對(duì)醫(yī)用微型機(jī)器人系統(tǒng)的若干問(wèn)題進(jìn)行了研究與總結(jié)?！　∈紫柔槍?duì)微型醫(yī)用機(jī)器人系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)方式進(jìn)行了研究，提出了利用內(nèi)部構(gòu)件之間的摩擦力驅(qū)動(dòng)的新型慣性—摩擦式壓電驅(qū)動(dòng)原理?；诖蓑?qū)動(dòng)原理，設(shè)計(jì)出三種不同結(jié)構(gòu)形式的慣性—摩擦式微型驅(qū)動(dòng)器，包括雙壓電型直線微驅(qū)動(dòng)器、單壓電型直線微驅(qū)動(dòng)器和旋轉(zhuǎn)微驅(qū)動(dòng)器，論述了它們的結(jié)構(gòu)形式和驅(qū)動(dòng)原理，并做了相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)研究。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證實(shí)了慣性—摩擦式驅(qū)動(dòng)原理的可行性。然后針對(duì)電磁—壓電結(jié)合型直線微驅(qū)動(dòng)器，

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